La historia se basa en las novelas originales escritas por Hideaki Koyasu e ilustradas por Shino, y está protagonizada por Yotaro Hanafusa, un joven que es miembro de la última orden de caballeros del siglo XXI, “Knights of the World”. Eso sí, mientras lucha como el misterioso Knight Lancer, debe ocultar su identidad tras una máscara.